Detail Cantuman Kembali
SINTESIS DIMENSI DAN ANALISIS KINEMATIK MEKANISME PARALEL PLANAR 3-DOF DENGAN KONFIGURASI RANTAI KINEMATIK 3-RRR
- Bagikan:
Mekanisme paralel planar tiga derajat kebebasan merupakan mekanisme yang dapat
bergerak pada bidang dengan modus gerak translasi dan gerak rotasi. Mekanisme
ini dapat diaplikasikan untuk pengontrolan posisi pada sistem presisi. Terkait
dengan kemampuan menghasilkan gerak presisi mekanisme paralel planar karena
memiliki kekakuan yang tinggi relatif terhadap berat komponen bergerak. Namun
untuk mendapat mekanisme paralel planar banyak hal yang harus diperhatikan
terkait dengan keterbatasan workingspace-nya, munculnya singularity dan
kerumitan konfigurasi struktur mekaniknya. Pada penelitian ini dilakukan sintesis
dimensi dan analisis kinematik mekanisme paralel planar 3-RRR dengan
mempertimbangkan workingspace, dexterity, singularity dan interferensi
komponen mekanik.
Sintesis dimensi dan analisis kinematik untuk mekanisme ini dilakukan untuk
mendapatkan jangkau kerja yang mampu dilakukan platform (workingspace)
terhadap sumbu-x dan sumbu-y, satu rotasi terhadap sumbu yang tegak lurus
terhadap bidang gerak translasi. Selanjutnya dilakukan analisis singularity dan
dexterity pada daerah workingspace untuk mendapatkan workingspace yang
terbebas dari kondisi singularity. Dari analisis dimensi dan analisis kinematik
yang dilakukan, dipilih konstanta kinematik yang memiliki persentase daerah
workingspace tanpa singularity paling besar terhadap daerah total workingspace.
Tahap terakhir adalah analisis dexterity, untuk melihat kemampuan platform
melakukan rotasi terkait dengan posisi pada workingspace.
Berdasarkan analisis kinematik dan sintesis dimensi diperoleh konfigurasi optimal
dari konstanta kinematik berupa 1 b s , 2 b s dan P b r s yang mewakili panjang
batang 1, panjang batang 2, dan jari-jari platform yang dinormalkan terhadap
jarak pemasangan rantai kinematik pada base, b s . Konfigurasi tersebut adalah
1 0.3 b s satuan, 2 0.3 b s satuan, rP sb 0.2 satuan dan 1.0 b s satuan.
Konfigurasi ini memiliki persentase luas workingspace tanpa singularity sebesar
98.49 % dari luas total workingspace dan mampu melakukan dexterity efektif dari
20o, 30o, 40o, 50o, 60o, sampai 70o dengan persentase luas workingspace yang
i
mampu melakukan dexterity tersebut secara berurutan yaitu 61.68 %, 56.89 %,
34.04 %, 30,48 %, 2,37 % dan 0 % dari luas total workingspace.
Kata kunci: Mekanisme 3-RRR, revolut, workingspace, singularity, dexterity
Box Harianto
Harianto, Box - Personal Name
First Edition
015.48
011.75
Text
Indonesia
2015
Padang
LOADING LIST...
LOADING LIST...